マスタースレーブ式ハンド(A5052)

今回は「マスタースレーブ式ハンド」という部品をご紹介させて頂きます。弊社が製作した材料はA5052です。2012年よりお付き合いをさせて頂いておりますお客様がいらっしゃいまして、以前から何を製作されているのか疑問に思っておりました。加工内容的にはサーボモーターが付くので、初めはNCを作っているのかと思いました。しかし、年月を重ねていくうちにちょっと違う部品も増えてきたので、ある日、たまたま電話をすることがあったので、用途を伺ってみました。答えはマニピレーターということで、おーそれは是非紹介したいということで頼んだところ快く引き受けて頂きました。僕は全然分かりませんので、完成後、写真と説明をお願いし、今回に至ります。

装置全景です。

動作方法説明

　　　・アーム部について

まず，マスター部を人手にて動作させます。マスター部には，ポテンショメータ（角度センサ）が取り付けられており，回転させた角度情報をポテンショメータにて読み込みます。

スレーブ部には，サーボモータが取り付けられており，目標値をマスター部にて取得した角度情報としております。従って，マスター部の動きに合わせ，スレーブは動作いたします。

・ハンド部について

ハンド部についてもアーム部と同様，まずマスター部を人手にて動作させます。マスター部には，ポテンショメータ（角度センサ）が取り付けられており，回転させた角度情報をポテンショメータにて読み込みます。

その角度情報を用い，演算することで，スレーブ部DCモータの目標値を求めております。この演算については，スレーブ部がマスター部と同様の動きとなるよう，演算しております。

また，ハンド部については，マスター部にもDCモータを取り付けており，スレーブ部にて物を把持した際に，動作するようにしております。従って，物を把持した際，その感触が分かるようになっております。

製作、写真、説明　神奈川県　I様

I様色々とありがとうございます。
アルミ全般の部品はアルミプラスで製作させて頂きました。
メカトロ部品ならアルミ加工のアルミプラス。